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七自由度焊接操纵机示教系统设计

作者:佚名    发布时间:2020-04-08 16:50     浏览次数 :


  1.1布局设计本文的焊接操纵机回收直角机构(3P)+变位机构(2R)+枢纽机构(2R)的布局,共七自由度布局。个中直角机构由3组滚珠丝杠滑台搭建,其各滑台的行程可以按照需要改变;枢纽机构是包罗两个旋转自由度,下接焊枪;变位机构是在传统变位机的基本上改革而成。焊接操纵机布局如所示。

  1.2伺服驱动系统设计m2伺服驱动系统节制道理本设计回收的主控芯片为MC9S12X128MAL.该芯片具有8路PWM引脚和8路IC引脚,可以同时对8个电机举办节制和8个反馈信号举办捕获,能满意七自由度焊接操纵机的节制要求。电器布局如所示。

  节制系统包罗三大部门:单片机最小系统部门,包罗电源模块、复位模块、时钟电路模块、限位掩护电路模块;通信系统部门,节制系统通过CAN总线本设计选用MHMD022G1U型松下伺服电机共同MADHT1507E型松下伺服驱动器作为焊接摆动器的伺服驱动系统,通过PWM波形输出利便实现了电机的节制。伺服驱动系统节制道理如所示。

  2示教系统设计2.1示教系统的节制道理示教再现进程实际上就是对轨迹行走进程的位置信息、转速信息和偏向信息的存储和再次实现。在施教阶段主控芯片将示教点的位置信息、转速信息和偏向信息存入D-FLASH中;在执行阶段主控焦点将存储的信息取出来,然后凭据定顺序执行这些示教点的信息。

  2.2.2措施设计施教措施如所示。界说3个数组,即速度参数数组SPEED、位置参数数组POSIT和偏向参数数组DIREC.界说两个变量t和remember.个中t为示教点的序号变量,remember为系统记录变量。当remember=1时统记录当前点信息,不然不记录。

  执行措施如所示。界说3个变量turn、arrive和finish,个中turn为协调变量,arrive为单轴达到变量,finish为执行竣事变量。当turn==1时,执行下一示教点,不然轮回查询。当active=1,暗示该轴已达到当前点,不然该轴没有达到。当fmish=1,执行进程布局,不然继承执行。

  2.3示教系统的GUI设计2.3.1界面设计本文基于ViusalBasic6.0IDE开拓款人机界面以实现七轴焊接操纵机的调试事情。界面设计如所示。当触发差异的按钮,GUI将发送差异的指令给示教系统。如触发x轴正偏向“按钮,GUI发送0001001000000001给示教系统。I措施返回2.3.2通信措施设计本文基于Mscomm控件开拓串行端口通信成果,然后通过RS232与CAN转换器实现示教GUI与示教主控焦点的通信。对付Mscomm控件的配置可以回收手动修改和措施节制两种方法,本文回收措施节制的方法。Mscomm控件主要属性配置如表1所示。

  表1Mscomm控件主要属性配置主要属性成果通信端口为1传输速率9600、无奇偶校检、8位数据,1位遏制数没有握手协议打初步口2.3.3通信协议设计示教GUI和示教主控焦点间的交换是通过16位代码实现的,这些16位的代码如同血液一般流淌在节制系统的各个部门。本设计这些代码是凭据严格的法则编写的,个中16位代码分为三个区域,个中高4位为地点区,8到11位为数据范例区,低8位为参数区。由于代码法则内容较多,这里列出部门代码法则如表2所示。

  表3曲线轨迹示教再现尝试功效轨迹区域示教点数弧度长度误差/mm反复1次反复10次反复50次xy平面xz平面yz平面4结论本焊接操纵机示教再现尝试反复定位精度为±0.10mm,证明白本文所设计的示教系统能实现七自由度焊接操纵机的再现成果。

  (上接第214页)料得到了较高剪切强度的讨论。

  5结论对所制备的系列四元合金钎料举办了熔点测定、润湿性以及工艺机能的评定试验,试验功效表白,回收Ag45CuZn3.5Ni钎料举办钛/钢高频感到钎焊时,可得到剪切强度相对较高的讨论。

  SEM微观组织阐明表白,Ni元素对付提高讨论剪切强度有显著浸染。必然含量的Ni与Ti化合,既提高了讨论的塑性,又阻止了Ti-Fe金属间化合物的发生,这是Ag45CuZn3.5Ni钎焊讨论得到较高剪切强度的主因。

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